W dążenie Polski do wolności, do demokracji wpisany był od samego początku postulat odtworzenia samorządu terytorialnego. Sposób zatem, w jaki konstytucja określa wzajemne relacje między władzami państwowymi, władzami centralnymi i lokalnymi społecznościami, jest kluczowy dla budowania demokratycznego porządku.
Utworzenie samorządu terytorialnego zapowiedział premier Tadeusz Mazowiecki w exposé z 12 września 1989 r., a 29 grudnia 1989 r. dokonano zasadniczej nowelizacji Konstytucji PRL. Przekreślono wówczas zasady charakterystyczne dla poprzedniego systemu komunistycznego w sferze politycznej i gospodarczej. Wówczas też wśród zasad podstawowych konstytucji znalazł się art. 5, który stwierdzał, że: „Rzeczpospolita Polska gwarantuje udział samorządu terytorialnego w sprawowaniu władzy…”. Był to pierwszy ważny krok. Sformułowanie konstytucyjne było bardzo ogólne, ale stanowiło zasadę ustrojową, wskazującą jednoznacznie na miejsce samorządu terytorialnego w systemie sprawowania władzy. Konieczne były dalsze rozwiązania legislacyjne.
8 marca 1990 roku Sejm z inicjatywy Senatu dokonał zmian w konstytucji, a także uchwalił ustawę o samorządzie terytorialnym. Na tej podstawie mogły się odbyć pierwsze wybory do samorządu terytorialnego 27 maja 1990 r. Przywrócenie samorządu terytorialnego miało też znaczenie symboliczne: było odniesieniem się bezpośrednio do naszej tradycji przerwanej narzuceniem systemu komunistycznego.
Kolejnym aktem prawnym była Ustawa Konstytucyjna, tzw. Mała Konstytucja, z 17 października 1992 r. O znaczeniu samorządu terytorialnego w nowej sytuacji ustrojowej świadczy nazwa tej ustawy: „o wzajemnych stosunkach między władzą ustawodawczą, wykonawczą i sądowniczą RP oraz o samorządzie terytorialnym”. Uznano, że obok tak kluczowej dla ustroju zasady jak trójpodział władzy w sferze władzy państwowej właśnie samorząd terytorialny jest tym drugim fundamentem ustrojowym. Nowa polska konstytucja, uchwalona pięć lat później, 2 kwietnia 1997 r., w treści swych rozwiązań odnosi się do całego dorobku teoretycznego i prawnego, ale i praktyki samorządu terytorialnego w Polsce, począwszy od 1989 roku.
Dla określenia miejsca samorządu w strukturze państwa dwie zasady odgrywają szczególną rolę. Chodzi tu o swoiste dwa „filary” prawne, na których opiera się cała konstrukcja samorządu. Są to: decentralizacja i podmiotowość publicznoprawna samorządu. Zasada decentralizacji ujęta została wśród zasad podstawowych konstytucji w art. 15 w brzmieniu: „Ustrój terytorialny RP zapewnia decentralizację władzy publicznej”. To jest podstawa dalszych rozwiązań szczegółowych.
